扶余福信一气之下撤出泗沘城，跑到熊津江口附近建了两个大堡垒。黑齿常之见友军撤退，也将部队从泗沘城撤了出来，跑到泗沘城南建了数个堡垒，与扶余福信成犄角之势。既可以躲避唐军骑兵突袭，又能继续围困泗沘城。
新罗国王金春秋接到王一鸣的求援信后，急得如热锅上的蚂蚁一般。他担心唐军守不住泗沘城。一旦唐军失败，百济复国，百济必将报复新罗。因此，金春秋亲自披挂出征，与太子金法敏连夜起兵，并诏令在新罗各地的新罗军队赶赴泗沘城。
金春秋带领新罗大军一进入百济境内就对尔礼城展开了猛烈的攻击。金春秋要尽快打通前往泗沘城的通道，越快越好。
王一鸣见扶余福信与黑齿常之兵分两处，不由得喜上眉梢。王一鸣找来刘仁轨，说：“刘将军，本将给你五千人，夜袭扶余福信的营垒。你可敢去？”
刘仁轨大喝一声，说：“有何不敢！请将军等末将的好消息吧！”
王一鸣命人拿酒来，说：“仅以此酒为将军壮行！”
刘仁轨拿起酒杯一饮而尽，坚定不移的说：“末将定不辱使命！”
为了防止黑齿常之救援扶余福信，王一鸣又命刘仁愿领两千兵马沿途埋伏。王一鸣披挂整齐，登上城楼，随时准备接应刘仁愿与刘仁轨。
毕竟是冒险出击，一旦刘仁轨久攻不下，黑齿常之前来接应，刘仁轨就会腹背受敌，有全军覆没的风险。
但是，如果能击破扶余福信，则泗沘城之围就可以彻底解除。唐军就可以由守转攻。所以，这个风险是值得的。
午夜时分，刘仁轨带领士兵们来到熊津江口敌军堡垒前。他观察了一个时辰，发现堡垒上的巡逻兵每过一刻钟巡逻一次堡垒。
待到又一组巡逻兵过去后，刘仁轨让突击队出动了。他们用绳索钩住城墙边缘，迅速的攀爬上去，成功的登上了堡垒。
扶余福信手下的叛军都是农民出身，没什么军事素养，戒备松散，夜间巡逻非常随意。直到唐军爬上堡垒，扶余福信的士兵才发现唐军来了。
刘仁轨见士兵如此顺利的登上堡垒，心想，敌军肯定是没有防备。他当机立断，命令全军出击，倾尽全力攻击堡垒。
扶余福信快要崩溃了，他不明白为什么唐军总是追着他打。不过他心里也明白，他与那个叫做道琛的和尚都不是什么将佐之才。被唐军当成软柿子捏也是情理之中。
扶余福信恼羞成怒，他亲自督军，带领士兵们冲上堡垒与唐军短兵相接。
扶余福信拔剑高喊：“前进者生，后退者，军法处置！”
有几名百济士兵从堡垒上逃下来，被扶余福信当场杀死。混乱的局势这才稳定了下来。百济士兵开始往前冲，双方在堡垒上你争我夺，互有攻守。
道琛见形势紧急，连忙在堡垒的最高处放火示警，希望黑齿常之看到后前来救援。
黑齿常之是武将世家出身，不但自己一身好武艺，还深谙兵法。他结营扎寨，中规中矩。他的军中各岗哨，巡逻队各司其职，秩序井然。
话说熊津江堡垒方向火光四起，被黑齿常之的哨兵看到。哨兵急忙将情况禀报黑齿常之。
黑齿常之正在休息，听说熊津江堡垒有事，连忙点了五千士兵前来支援。
黑齿常之走到半道，突然火光四起，箭如雨下，刘仁愿的伏兵从两侧山头杀了出来。黑齿常之猝不及防，士兵死伤无数。
黑齿常之知道唐军士兵不多，只要他带领人马杀到熊津江堡垒前，与扶余福信前后夹击刘仁轨，刘仁轨就会全军覆没。
因此，他命令士兵不与刘仁愿的伏兵纠缠，快速通过，直扑熊津江堡垒。
刘仁愿见黑齿常之直奔熊津江堡垒，心中一惊。他一面带领士兵在后面追击黑齿常之，一面派人把情况告诉王一鸣。
王一鸣听说黑齿常之突破刘仁愿的伏击圈，直接增援熊津江堡垒，吓了一跳。他急忙命令新罗将领金庾信率领仅有的一千骑兵出击，务必要阻止黑齿常之与扶余福信在熊津江堡垒会师。
刘仁愿拼命的追赶黑齿常之。黑齿常之分出五百人阻击刘仁愿，带领其他几千人继续增援扶余福信。
这时，金庾信率领骑兵赶了过来。刘仁愿说：“金将军，你带领骑兵赶紧追击前面的黑齿常之，这里交给我。”
金庾信应了一声，带领骑兵继续往前追。
熊津江堡垒上，唐军与扶余福信的军队激烈的搏杀，刘仁轨率领唐军将士登上堡垒参战。扶余福信终于抵挡不住，溃败而逃。
刘仁轨顺利的拿下了熊津江江口堡垒，大唐的旗帜高高的飘扬在堡垒上空。此时，黑齿常之赶到堡垒下，抬头一看，唐军已经攻下了堡垒。黑齿常之仰天长叹，赶紧让士兵们遁入左右山林，逃了。
金庾信拍马赶到熊津江堡垒时，黑齿常之已经带领士兵逃到了深山之中。金庾信放弃追赶，回头将阻击刘仁愿的几百叛军杀了个一干二净。
至此，泗沘城之围彻底解除了。
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